Õppeaine eesmärk on õppida lahendama mobiilse robootika ülesandeid, mis sisaldavad nii andurite andmete töötlemise, täiturite juhtimise kui ka roboti juhtimise komponente.

The aim of this course is to learn to solve mobile robotics problems compressed by sensor signal processing, actuator control and robot control subtasks.

Aine läbinud õppur:
- lahendab keskmise keerukusega robootikaülesandeid, kus sensorite andmete kombineerimise ning juhtimise abil täidab mobiilne robot etteantud ülesandeid;
- kasutab Robotite Operatsioonisüsteemi ROS ja/või sardsüsteeme roboti juhtimisarhitektuuri ülesehitamiseks;
- oskab etteantud ülesande lahendada nii roboti simulaatoris kui ka reaalses keskkonnas töötaval robotil ning mõistab mõlema keskkonna võimalusi ning piiranguid;
- püstitab ja lahendab keerulisemaid robootikaülesandeid meeskonnatööna;
- dokumenteerib ja esitab oma tulemusi arusaadavalt;
- omab ettekujutust robootikaülesannete lahendamise keerukusest, erinevate tarkvaraliste ning riistvaraliste lahenduste võimalustest ning piirangutest, oskab argumenteeritult arutada ning valida ülesande lahendamiseks sobivaima viisi.

After completing this course the student:
- solves robotics tasks of moderate complexity by processing and fusing sensor data and controlling a mobile robot;
- uses Robot Operating system ROS and/or embedded systems for building a robot control architecture;
- can solve robotics problems both in simulations and in real world environment whereas they understand the advantages and limits of both environments;
- manages teamwork for solving complex robotics problems;
- is capable of understandably documenting and presenting their work to others;
- has an understanding about the complexity of robotics problems, about advantages and limits of typical hardware and software solutions, can choose the most suitable technical approaches for solving robotics tasks and substantiate those decisions.

Kursus on projektipõhine. Semestri jooksul lahendavad 3-4 liikmelised grupid etteantud ülesande, mis sisaldab otsustualgoritmide koostamist, roboti juhtimist ja andmete töötlemist. Robotite riistvara antud kursuse raames ei ole tarvis ehitada.
Töögrupid annavad oma tegevusest iganädalase ülevaate, muul ajal töötavad vabalt valitud kellaaegadel ning kokkuleppel töögrupi juhendajaga.
Kursusel osalejate maksimaalne arv on 20. Osalemise eelduseks on C++ või Pythonis programmeerimise oskus, kasulikud on ka algteadmised ROSist.
Semestri alguses toimub sisendtest (programmeerimine C++-s või Python-s), mis määrab, kas tudeng saab kursusel osaleda.
Tudengid jagatakse töögruppidesse vastavalt oskustele ning eelistustele.
Valida saab tavaliselt 3 erineva projekti vahel (https://taltech.ee/en/biorobotics-courses#p1441).

The course is project-based. During the semester, the teams consisting of 3-4 students solve a task comprising of decision making, robot control and data fusion. Building hardware is not required.
Teams will give a weekly overview of their progress and discuss their activities with the supervisor and other students. During the week the students work at flexible schedule on their task as agreed with the supervisor of the work group.
The maximum number of course participants is 20. The participants are required to have C++ or Python programming skills and a basic knowledge of ROS would be beneficial. At the beginning of the semester every student has to take an entrance test (C++ or Python programming) that determines if the student is allowed to take the course.
The students are divided into workgroups based on their background and preferences. Usually, there is a choice between 3 different course projects (https://taltech.ee/en/biorobotics-courses#p1441).

Hinne kujuneb semestri töö käigus. Hinde saamise eelduseks on aktiivne osalemine terve semestri vältel, kaasa arvatud osalemine iganädalastel koosolekutel. Lõpphinne sõltub sellest, kas ülesanne on lahendatud osaliselt või täielikult, millist lahenduskäiku on kasutatud ning kuidas selle valimist on põhjendatud, samuti tundegi iseseisva töö oskustest. Töögrupi liikmete hindeid võidakse vajadusel diferentseerida arvestades iga meeskonnaliikme isiklikku panust.

The grade is based on the performance during the semester. The prerequisite of grading is active participation throughout the semester, including weekly meetings. The final grade depends of the given task is solved completely or partially, the technical approach to solving the problem and the students ability to critically substantiate the choice of the technical approach as well as the ability to solve problems with minimal supervision. The individual grades of group members can be differentiated considering the individual contribution of every member to solving the task.

Kursus on projektipõhine ning sisaldab suures osas iseseisvat tööd projekti ülesande kallal. Vajaduse korral tuleb tudengitel iseseisvalt tutvuda ülesannete lahendamiseks vajaliku teooriaga, leida käsiraamatutest ning foorumitest vastuseid tehnilistele küsimustele, korraldada töögrupi tööd ning osaleda selles.

The course is project based and largely comprises of independent work if necessary, students should also be prepared to do background reading to understand theoretical aspects of robotics as well as actively seek solutions to technical problems from manuals or forums, arrange and participate in the activities of the work group.

Põhiõpik ? main text book:
- Jason M. O’Kane, “A Gentle Introduction to ROS”

Täiendav kirjandus / Additional literature:
- Springer Handbook of Robotics, Siciliano, Bruno; Khatib, Oussama (Eds.) 2008. ISBN: 978-3-540-23957-4

-