Kursuse eesmärk on õppida tundma robotite operatsioonisüsteemi (ROS) ja kasutada seda lihtsate ülesannete lahendamiseks robootikas.

The goal of the course is to get to know Robot Operating system (ROS) and use it to solve simple tasks in robotics.

Aine läbinud õppur peab:
- demonstreerima ROS keskkonna ülesseadmist ja ROS sõlmede, rubriikide ning sõnumite kasutamist;
- koostama ja kasutama launch faile;
- kirjeldama robotit URDF formaadis;
- implementeerima roboti odomeetria arvutused;
- kasutama andureid lihtsate ülessannete lahendamisel;
- demonstreerima robotite simulaatori Gazebo kasutamist.

Student must:
- demonstrate setting up ROS environment and using ROS nodes, toppics and messages;
- compile and use launch files;
- describe robot in URDF format;
- implement the calculation of differential drive robot odometry;
- use sensors to fulfill simple tasks;
- demonstrate using robot simulator Gazebo.

Kursus annab sissejuhatuse robootika põhitõdedesse, käsitledes andureid, algoritme ja täitureid ning ROSi (Robot Operating System). Teoreetiliste loengute ja praktiliste laborite kaudu tutvustatakse põhjalikke robootikakontseptsioone ja nende rakendamist virtuaalsete robotite abil ROS-keskkonnas. Samuti pakutakse võimalust testida omandatud oskusi päris robotitel, luues seose simulatsiooni ja reaalse maailma rakenduste vahel.

The course provides an introduction to the fundamentals of robotics, covering sensors, algorithms, and actuators, as well as the Robot Operating System (ROS). Through theoretical lectures and practical labs, key robotics concepts and their application using virtual robots in the ROS environment are introduced. Additionally, an opportunity is provided to test acquired skills on real robots, bridging the gap between simulation and real-world applications.

Hindamine toimub jooksvalt iganädalaste kodutööde alusel, mis annavad kokku 100% lõpphindest

Grading is carried out continuously based on weekly assignments, which together account for 100% of the final grade.

Iseseisev töö seisneb loengumaterjalide ja täiendavate materjalide lugemises ja läbitöötamises ning ülesannete lahendamises.

Independent work consists of reading and processing lecture materials and additional resources.

Täiendav kirjandus / Additional literature: Jason M. O’Kane, “A Gentle Introduction to ROS” R. Siegwart, I. Nourbakhsh, "Introduction to Autonomous Mobile Robots", The MIT Press, Massachusetts Institute of Technology Cambridge Massachusetts 02142 ISBN 0-262-19502-X Springer Handbook of Robotics, Siciliano, Bruno; Khatib, Oussama (Eds.) 2008. ISBN: 978-3-540-23957-

-